铰接式重型车辆的鲁棒路径跟踪控制
系统与控制
2020-06-12 v2 系统与控制
摘要
路径跟踪与横向稳定性是自动驾驶车辆的关键问题。此外，在处理铰接式重型车辆时，由于其机动性差、尺寸大以及质量变化，这些问题复杂性增加。另外，质量上的不确定性可能显著降低系统性能，甚至使其失稳。这些参数变化必须在控制器设计时被考虑。然而，鲁棒控制技术通常需要离线调节辅助整定参数，这不切实际，导致次优运行。因此，本文提出一种基于鲁棒递归调节器的、面向存在参数不确定性的自动驾驶铰接式重型车辆的路径跟踪与横向控制方法。所提控制器的主要优势在于它不依赖于整定参数的离线调节。参数不确定性被假设存在于载荷上，并使用了一个 控制器进行性能比较。两种控制器的性能在双移线机动中进行了评估。仿真结果表明，所提方法在鲁棒性、横向稳定性、行驶平顺性和安全性方面具有更好的性能，这表明它是一种极具应用前景的实用控制技术。
引用
@article{arxiv.1808.02189,
title = {Robust path-following control for articulated heavy-duty vehicles},
author = {Filipe Marques Barbosa and Lucas Barbosa Marcos and Maira Martins da Silva and Marco Henrique Terra and Valdir Grassi},
journal= {arXiv preprint arXiv:1808.02189},
year = {2020}
}
备注
19 pages, 13 figures, preprint submitted to the Control Practice Engineering