用于路径跟踪与自动驾驶车辆的自调度鲁棒预览控制器
最优化与控制
2020-10-30 v1
摘要
在本研究中，我们详述了在线性矩阵不等式（LMI）框架下通过线性二次 鲁棒优化方法设计增益调度控制器的步骤。这些控制器旨在用于自动驾驶车辆的转向控制。我们首先构建线性参数变化（LPV）车辆模型，并针对不确定性与标称对象综合得到鲁棒控制器。考虑到实现问题，我们选取静态输出与状态反馈控制器结构，以避免高阶控制器。鲁棒控制问题通过不同的 LMI 表述以及带与不带特征值位置约束的优化权重求解。我们对结果进行了比较。
引用
@article{arxiv.2010.15323,
title = {Self-Scheduling Robust Preview Controllers for Path Tracking and Autonomous Vehicles},
author = {Ali Boyali and Lyu Zheming and Vijay John and Rathour Swarn and Seichi Mita},
journal= {arXiv preprint arXiv:2010.15323},
year = {2020}
}
备注
Published at ASCC17