基于鲁棒管式的 LPV-MPC 用于自动驾驶车道保持
系统与控制
2022-10-07 v1 系统与控制
摘要
本文提出了一种用于车辆自动驾驶车道保持的控制架构。本文将车辆动力学分为两部分：横向动力学与纵向动力学。因此，该控制架构包含两个串联的控制器。纵向模型预测控制（MPC）使车辆跟踪由速度规划器生成的期望纵向速度。随后将纵向速度传递给用于车道保持的横向 MPC。由于横向动力学依赖于纵向速度，其以线性参数变化（LPV）形式表示，其调度参数为车辆纵向速度。为处理未来纵向速度（调度参数）的不精确信息，在标称未来纵向速度轨迹周围考虑了不确定性界。然后，采用基于管的 LPV-MPC 控制横向动力学以实现车道保持目标。最后，通过仿真测试验证了所提方法的有效性。
引用
@article{arxiv.2210.02971,
title = {Robust tube-based LPV-MPC for autonomous lane keeping},
author = {Maryam Nezami and Hossam Seddik Abbas and Ngoc Thinh Nguyen and Georg Schildbach},
journal= {arXiv preprint arXiv:2210.02971},
year = {2022}
}