基于调度变量降阶的线性参数变化方法用于车道保持系统的鲁棒控制
系统与控制
2021-05-05 v2 系统与控制
摘要
本文提出了一种基于参数降阶的车道保持系统线性参数变化（LPV）模型的鲁棒控制器。弯曲道路上变化的车速与侧倾运动均会影响车辆横向模型参数，如轮胎侧偏刚度。因此，我们采用 LPV 技术以在车辆动力学中考虑参数变化。然而，多个变化参数会导致调度变量数量众多并引起巨大的计算复杂度。本文中，为降低计算复杂度，执行了基于主成分分析（PCA）的参数降阶，以获得具有更紧凸集的降阶模型。我们利用降阶模型通过求解一组线性矩阵不等式（LMI）设计了 LPV 鲁棒反馈控制器。所提系统的有效性通过来自 CarSim 的整车动力学在互通式道路上的仿真得到验证。仿真表明，与基于线性时不变（LTI）系统的其他控制器相比，所提方法大幅降低了横向偏移误差。
引用
@article{arxiv.2105.00712,
title = {Robust Control for Lane Keeping System Using Linear Parameter Varying Approach with Scheduling Variables Reduction},
author = {Ying Shuai Quan and Jin Sung Kim and Chung Choo Chung},
journal= {arXiv preprint arXiv:2105.00712},
year = {2021}
}
备注
7 pages, 7 figures