旋翼无人机控制的线性参数变化模型辨识
机器人学
2008-06-26 v1
摘要
与全尺寸对应物相比，基于旋翼的无人驾驶飞行器表现出更复杂的特性，因为其对控制输入和扰动更加敏感，且其动力学具有更高的带宽。作为具有垂直起降能力的空中飞行器，直升机尤其在向前飞行与不稳定悬停之间以及反向转换时面临困难问题。LPV控制技术明确考虑了因实时参数变化而导致的性能变化。因此，该技术在理论上保证了整个工作包络内的性能和鲁棒性。在本研究中，我们探讨了一种新的方法，用于在LPV控制框架中进行模型辨识。该辨识方案采用递归最小二乘法，在由直升机过渡过程中动力学表示的LPV系统上实现。空速作为参数轨迹的调度变量不假设缓慢变化。排除缓慢参数变化要求使得该算法可以应用于激进机动能力，而无需昂贵的计算。该技术在数值上进行了测试，并将在小型直升机的自主飞行中进行验证。
引用
@article{arxiv.0806.4021,
title = {Linear Parameter Varying Model Identification for Control of Rotorcraft-based UAV},
author = {Agus Budiyono and H. Y Sutarto},
journal= {arXiv preprint arXiv:0806.4021},
year = {2008}
}
备注
6 pages, 6 figures; Fifth Indonesia-Taiwan Workshop on Aeronautical Science, Technology and Industry, Tainan, Taiwan, November 13-16, 2006