基于线性参数变化控制的非线性跟踪与抑制

线性参数变化（LPV）框架的引入旨在通过对非线性（NL）系统使用凸方法为其分析和控制器综合提供稳定性和性能保证。通过扩展线性时不变框架的结果，主要基于使用耗散理论的二次稳定性和性能，人们曾假设它们推广了 NL 系统的跟踪和干扰抑制保证。然而，正如文献中所表明的，通过标准耗散理论的稳定性和性能不足以在非线性系统的参考跟踪和干扰抑制情况下满足所需的保证。我们提议通过应用增量耗散来解决此问题，这确实确保了这些规范。提出了一种新方法，利用来自 LPV 框架的方法通过凸优化综合并实现能够保证 NL 系统增量稳定性和性能的 NL 控制器。通过仿真和实验，将所呈现的方法与标准 LPV 控制器设计进行比较，显示出显著的性能改进。