不确定道路感知下的驱动辅助系统参数调优
系统与控制
2025-09-05 v1 系统与控制
摘要
高级驾驶辅助系统已提升了现代车辆的舒适性、安全性和效率。然而，传感器局限性导致车道估计噪声，成为开发高性能控制架构的重大挑战。横向轨迹规划常采用最优控制公式以维持车道位置并最小化转向 effort。参数通常手动调优，耗时较长。本文提出一种基于记录数据、考虑噪声道路估计的横向规划参数自动调优方法。通过模拟沿参考曲线的横向车辆行为，我们的方法高效优化自动驾驶的规划参数，并在以前未见的测试数据上显示出改进性能。
引用
@article{arxiv.2509.03694,
title = {Parameter Tuning Under Uncertain Road Perception in Driver Assistance Systems},
author = {Leon Greiser and Christian Rathgeber and Vladislav Nenchev and Sören Hohmann},
journal= {arXiv preprint arXiv:2509.03694},
year = {2025}
}