面向自动驾驶赛车的自适应前瞻纯追踪方法
机器人学
2021-11-18 v1
摘要
本文提出了一种自适应前瞻纯追踪（pure-pursuit）横向控制器，用于优化自动驾驶赛车场景中的圈速、平均圈速以及相对参考轨迹的偏差等赛车指标。我们提出一种贪心算法，为纯追踪控制器在参考轨迹上的每个路径点计算并分配最优前瞻距离，以改善赛车指标。我们使用基于ROS的自动驾驶赛车模拟器评估该自适应纯追踪算法，并将我们的方法与其他几种基于纯追踪的横向控制器进行比较。我们还在使用F1/10自动驾驶赛车的缩比真实测试平台上展示了我们的方法。我们的方法使自动驾驶赛车的赛车指标显著提升了20%。
引用
@article{arxiv.2111.08873,
title = {Adaptive Lookahead Pure-Pursuit for Autonomous Racing},
author = {Varundev Sukhil and Madhur Behl},
journal= {arXiv preprint arXiv:2111.08873},
year = {2021}
}