自动驾驶车辆的自动参数调优

现代自动驾驶解决方案利用轨迹规划与控制组件，这些组件包含众多参数，需要针对不同的驾驶场景和车辆类型进行调优，以实现最优性能。本文提出一种自动调优此类参数以模仿专家演示的方法。我们利用一个代价函数，该函数捕捉控制器闭环运行与记录的期望驾驶行为之间的偏差。然后通过使用局部优化技术完成参数调优。在案例研究中，我们比较了三种优化方案，其中针对真实驾驶场景中的车道保持任务对轨迹规划器进行调优。结果表明，即使面对含噪声的演示数据，所提方法也能显著改善手动调优的初始参数。