基于贝叶斯优化的性能驱动串级控制器整定

我们提出了一种基于性能的串级控制系统自动整定方法，该方法联合整定来自两个控制回路的线性轴驱动运动控制器参数。由于所有参数同时整定，该方法使用贝叶斯优化，保证渐近收敛到代价函数的全局最优。我们通过数值方法研究了该方法在多种训练配置下的数据效率和性能，并与经典整定方法及代价函数的穷举评估进行了数值比较。在真实系统上，我们通过实验将跟踪性能和抗扰动鲁棒性与标称整定进行了比较。数值研究和实验数据均表明，所提出的自动整定方法在所需整定迭代次数方面效率高，对扰动具有鲁棒性，并能改善跟踪性能。