带崩溃约束的局部贝叶斯优化用于控制器调谐
系统与控制
2024-11-26 v1 机器学习
系统与控制
摘要
控制器调谐对于闭环性能至关重要，但通常涉及手动调整。虽然贝叶斯优化 (BO) 已被确立为自动调谐的数据高效方法，但将其应用于大规模和高维搜索空间仍具有挑战性。我们将最近提出的局部贝叶斯优化变体扩展以包括崩溃约束，在该约束下，控制器只能在先验未知的可行区域内成功评估。我们通过仿真和硬件实验演示了所提方法的有效性。我们的发现表明，局部 BO 有望提高控制器性能并减少调谐所需的时间和资源。
引用
@article{arxiv.2411.16267,
title = {Local Bayesian Optimization for Controller Tuning with Crash Constraints},
author = {Alexander von Rohr and David Stenger and Dominik Scheurenberg and Sebastian Trimpe},
journal= {arXiv preprint arXiv:2411.16267},
year = {2024}
}
备注
Published in at-Automatisierungstechnik