一种用于基于激光雷达的车辆跟踪的视角自适应匹配滤波器
机器人学
2017-09-26 v1
摘要
安装在移动平台上的激光雷达能够生成周围物体和车辆的大量精确距离数据。我们所要解决的挑战是从这些原始激光雷达数据中推断出附近车辆的位置和方向。我们提出了一种新颖的视角自适应匹配滤波器，用于快速且精确地测量目标车辆的位姿。我们推导出匹配函数的解析表达式，并通过优化该函数来获取目标的位姿和尺寸。与其他方法相比，我们的算法快速、鲁棒且易于实现。当用作自主地面车辆上跟踪器的测量组件时，我们能够以 10 Hz 的频率跟踪超过 50 个目标。一旦使用我们的匹配滤波器对齐目标，我们便采用基于支持向量的判别器来区分车辆与其他物体。该跟踪器为我们的自主地面车辆提供了一个关键的感知组件，这些车辆已在公路和非公路上积累了数百英里的自动驾驶里程。
引用
@article{arxiv.1709.08518,
title = {A View-Dependent Adaptive Matched Filter for LADAR-Based Vehicle Tracking},
author = {Daniel D. Morris and Regis Hoffman and Paul Haley},
journal= {arXiv preprint arXiv:1709.08518},
year = {2017}
}
备注
Proc. of 14th IASTED Int. Conf. on Robotics and Applications, Cambridge, MA, USA, Nov 2-4, 2009