协同定位的检测与滤波框架
机器人学
2024-03-11 v1
摘要
自动驾驶汽车 (AVs) 正日益成为现实，例如当前车辆中辅助驾驶员进行驾驶和停车功能的先进驾驶辅助系统 (ADAS)。AV 的定位问题主要依赖于多种传感器，包括摄像头、LiDAR 和雷达。制造、安装、校准和维护这些传感器可能非常昂贵，从而增加了 AV 的整体成本。本研究探讨了在编队行驶情境下改进属于 ADAS 类别的车辆定位的方法，其中一辆 ADAS 车辆跟随配备高精度传感器套件的领先“智能”AV。我们提出并利用一种滤波框架，融合源自视觉和里程计的位姿信息，以改进跟随智能车辆的 ADAS 车辆的定位。
引用
@article{arxiv.2403.05513,
title = {A Detection and Filtering Framework for Collaborative Localization},
author = {Thirumalaesh Ashokkumar and Katherine A Skinner and Siddarth Agarwal and Ankit Vora and Ashutosh Bhown},
journal= {arXiv preprint arXiv:2403.05513},
year = {2024}
}