一种基于 2D 激光雷达的车辆位姿检测高效 L 形拟合方法
机器人学
2018-12-27 v1
摘要
以强鲁棒性和高效率检测车辆已成为全自动驾驶汽车的关键能力之一。该课题已通过基于 GPU 加速的深度学习方法和图像传感器及 3D 激光雷达得到广泛研究，但鲜有研究尝试利用水平安装的 2D 激光扫描仪来解决此问题。2D 激光扫描仪因其视场、光照不变性、高精度和相对较低的价格等优势而装备于几乎所有自动驾驶车辆。本文提出一种基于搜索的高效 L 形拟合算法，利用 2D 激光扫描仪检测车辆的位置与朝向。不同于将 L 形拟合表述为复杂优化问题的方法，我们的方法将 L 形拟合分解为两步：L 形顶点搜索与 L 形角点定位。由于其最小化的复杂度，我们的方法计算高效。在道路实验中，我们的方法能够以适应各种工况，且具有高效率与鲁棒性。
引用
@article{arxiv.1812.09670,
title = {An Efficient L-Shape Fitting Method for Vehicle Pose Detection with 2D LiDAR},
author = {Sanqing Qu and Guang Chen and Canbo Ye and Fan Lu and Fa Wang and Zhongcong Xu and Yixin Ge},
journal= {arXiv preprint arXiv:1812.09670},
year = {2018}
}
备注
6 pages, 7 figures, IEEE ROBIO 2018, published