基于 LiDAR 的高精度室内定位
信号处理
2020-05-15 v1 机器人学
摘要
自动驾驶的趋势以及汽车领域的持续研究（如高级驾驶辅助系统（ADAS））要求在所有情况下都进行准确 localization。对车辆状态的准确估计是任何轨迹规划算法的基本要求。尽管如此，即使 GPS L5 频段的引入承诺了车道级精度，在有顶棚区域的覆盖限制仍须解决。本文提出了一种使用 LiDAR 的高精度室内定位方法。该方法基于运动模型与 LiDAR 测量的结合，并利用基础设施元素作为定位参考。这允许在局部切平面（LTP）参考系中估计车辆的航向、对地速度和位置。当将所提方法的输出与汽车动态运动分析仪（ADMA）的输出比较时，分别获得 1 度、0.1 m/s 和 4.7 cm 的平均误差。该方法可通过使用 LiDAR 传感器作为独立单元来实现。在 Intel i7-6820HQ CPU 上 40.77 us 的中值运行时间表明了实时处理的可能性。
引用
@article{arxiv.2005.06798,
title = {High precision indoor positioning by means of LiDAR},
author = {Eduardo Sánchez Morales and Michael Botsch and Bertold Huber and Andrés García Higuera},
journal= {arXiv preprint arXiv:2005.06798},
year = {2020}
}