基于主动雷达感知与无源反射体的室内定位：概念与初步结果

为在室内环境中可靠导航，工业自主车辆必须知晓其位置。然而，当前室内车辆定位技术要么精度不足，要么可用性差，要么过于昂贵。为此，我们提出一种称为局部参考点辅助主动雷达定位的新颖概念，能够克服这些缺陷。其基于在室内环境中分布无源回反射体，使得车辆的每个位置均可由关于反射体的唯一反射特征识别。为观测这些特征，自主车辆装备了主动雷达系统。一方面，本文提出我们面向室内车辆定位新方案的基本思想与概念，尤其聚焦于反射体的关键布设。另一方面，通过包含局部参考点布设、基于雷达的距离估计以及两种不同定位方法比较的完整系统仿真，提供了概念验证。它成功证明了我们所提方案的可行性。