环顾四周:具有旋转不变性的基于序列的雷达地点识别
机器人学
2020-03-11 v1
摘要
本文详述了一种应用,该应用显著提升了调频连续波(Frequency-Modulated Continuous-Wave)雷达地点识别的能力——这是一种在移动自主系统中具有商业应用前景的传感器。我们展示了如何将雷达扫描的旋转不变度量嵌入集成到通常应用于视觉传感器所拍摄视频的基于序列的轨迹匹配系统中。由于雷达扫描形成过程固有的完整水平视场,我们展示了如何操控这种现成的基于序列的轨迹匹配系统,以在车辆沿先前行驶过的路段反向行驶时检测地点匹配。我们在迄今发布的最大雷达聚焦城市自主数据集上长达26 km的挑战性城市驾驶数据上证明了该方法的有效性——在高精度下相较最近邻方法召回率提升了30%。
引用
@article{arxiv.2003.04699,
title = {Look Around You: Sequence-based Radar Place Recognition with Learned Rotational Invariance},
author = {Matthew Gadd and Daniele De Martini and Paul Newman},
journal= {arXiv preprint arXiv:2003.04699},
year = {2020}
}
备注
accepted for publication at the IEEE/ION Position, Location and Navigation Symposium (PLANS) 2020