基于学习描述子的大规模拓扑雷达定位
计算机视觉与模式识别
2021-10-08 v1
摘要
在本工作中，我们提出一种基于雷达扫描图像、利用学习描述子的大规模拓扑定位方法。我们提出一种简单而高效的深度网络架构，从雷达扫描图像计算旋转不变的判别性全局描述子。所提方法的性能与泛化能力在两个大规模驾驶数据集 MulRan 和 Oxford Radar RobotCar 上进行了实验评估。此外，我们给出了基于雷达与基于 LiDAR 的使用学习全局描述子的定位的比较评估。我们的代码与训练模型已在项目网站公开。
引用
@article{arxiv.2110.03081,
title = {Large-Scale Topological Radar Localization Using Learned Descriptors},
author = {Jacek Komorowski and Monika Wysoczanska and Tomasz Trzcinski},
journal= {arXiv preprint arXiv:2110.03081},
year = {2021}
}