基于低功耗雷达的自主赛车对手鲁棒速度与位置估计
机器人学
2023-09-06 v1 系统与控制
信号处理
系统与控制
摘要
本文提出一种智能子系统的设计与开发，该子系统包含集成于自主赛车感知流水线中的新型低功耗雷达传感器，用于鲁棒估计动态障碍物的位置与速度。所提系统基于 Infineon BGT60TR13D 雷达，在缩比赛车真实场景中得到评估。本文探讨了采用此类传感器子系统的优势与局限，并基于现场采集数据得出结论。结果表明，尽管功耗在数十毫瓦范围，距离估计的跟踪误差达 0.21 ± 0.29 m，速度估计达 0.39 ± 0.19 m/s。所呈现的系统为 LiDAR 与相机等其他传感器提供互补信息，并可应用于自主赛车之外的广泛场景。
引用
@article{arxiv.2309.01647,
title = {Towards Robust Velocity and Position Estimation of Opponents for Autonomous Racing Using Low-Power Radar},
author = {Andrea Ronco and Nicolas Baumann and Marco Giordano and Michele Magno},
journal= {arXiv preprint arXiv:2309.01647},
year = {2023}
}