RAGE：面向自动驾驶赛车的雷达辅助紧耦合抓地力估计器
机器人学
2026-04-06 v1
摘要
实时估计车辆-轮胎-路面摩擦力对于允许自动驾驶赛车安全且有效地在其物理极限下运行至关重要。传统测量轮胎抓地力的方法通常依赖于昂贵且专用的传感器，需要定制安装，限制了可扩展性和部署。在本工作中，我们引入了RAGE，一种新颖的实时估计器，仅使用标准传感器（如IMU和雷达RADAR）即可同时推断车辆速度、轮胎滑移角以及作用于轮胎上的侧向力。我们在EAV-24自动驾驶赛车上通过高保真仿真和真实世界实验验证了我们的方法，证明了该方法在估计车辆侧向动力学方面的准确性和有效性。
引用
@article{arxiv.2604.02892,
title = {RAGE: A Tightly Coupled Radar-Aided Grip Estimator For Autonomous Race Cars},
author = {Davide Malvezzi and Nicola Musiu and Eugenio Mascaro and Francesco Iacovacci and Marko Bertogna},
journal= {arXiv preprint arXiv:2604.02892},
year = {2026}
}
备注
10 pages, 9 figures