用于侧滑角估计的鲁棒混合观测器
机器人学
2023-06-08 v1
摘要
对于自动驾驶或高级驾驶辅助而言，监测车辆动力学行为是关键。该行为的精确模型包含加速度，也包含侧滑角，后者最终源于轮胎与路面间的复杂相互作用。尽管它是一个基本量（例如用于稳定性评估），但与加速度不同，它无法通过常规现成传感器测量。因此，精确的侧滑角观测器对于车辆的合理规划与控制是必要的。本文中，我们引入一种将基于模型的侧滑角估计与神经网络相结合的新方法。我们将该方法应用于真实车辆数据。我们证明所提方法能够在正常驾驶机动以及提供精确估计变得困难的近极限机动中，超越当前最优（state-of-the-art）方法。
引用
@article{arxiv.2306.04117,
title = {A Robust Hybrid Observer for Side-slip Angle Estimation},
author = {Agapius Bou Ghosn and Marcus Nolte and Philip Polack and Arnaud de La Fortelle},
journal= {arXiv preprint arXiv:2306.04117},
year = {2023}
}