车辆泊车应用的侧向速度模型

自动泊车需要精确的定位信息，以便在狭小空间中进行快速而精确的 maneuvering。虽然纵向速度可以使用轮子编码器测量，但由于消费级车辆缺乏专用传感器，侧向速度估计仍是一个关键挑战。现有方法通常依赖简化的车辆模型，如零滑移模型，该模型假设后轮轴无侧向速度。众所周知，这一假设在低速驾驶时并不成立，研究者们因此引入额外的启发式方法来考虑差异。在本工作中，我们分析了泊车场景中的真实数据，识别出与零滑移假设存在的系统性偏差。我们对观察到的现象进行了解释，然后提出了一个更好地捕捉车辆在泊车期间侧向动力学的侧向速度模型。该模型在保持估计精度的同时，仅依赖两个参数，使其非常适合集成到消费级应用中。