面向任意传感器位置的车辆路径跟踪非线性横向控制器设计
系统与控制
2022-05-17 v1 系统与控制
摘要
本文研究当反馈传感器安装在纵向对称轴任意位置时的车辆路径跟踪横向控制问题。我们指出，一些现有文献误用了描述后轴中心运动的运动学自行车模型用于其他位置，这可能导致实际实现中性能不佳。随后设计了一种低复杂度、高机动性的新型非线性控制器，其考虑了传感器安装位置、驾驶舒适性与大初始误差下的瞬态响应。设计见解与直观解释也予以详细给出。此外，研究了闭环系统的稳定性与跟踪性能分析，并给出了控制参数选取的条件与准则。通过全面仿真验证了所提非线性控制器在任意传感器位置下的有效性。同时，我们也表明忽略传感器位置设计的控制器在非直线路径中可能导致意外的车辆横摆运动。
引用
@article{arxiv.2205.07762,
title = {A Nonlinear Lateral Controller Design for Vehicle Path-following with an Arbitrary Sensor Location},
author = {Wubing B. Qin and Zhaojian Li},
journal= {arXiv preprint arXiv:2205.07762},
year = {2022}
}
备注
11 pages, 9 figures, 1 table, submitted to IEEE Transactions on Intelligent Vehicles