带前馈控制器的四轮机器人纵横向控制系统建模与设计
机器人学
2023-01-24 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
本文展示的工作通过一系列基于物理的递增保真度模型展开，这些模型用于设计尊重机器人能力限制的控制器，开发适用于大子集跟踪条件的参考简单控制器（主要包括非侵入性或高动态运动），定义路径几何以遵循控制问题，并开发简单几何控制和动态模型预测控制方法。在本文中，我们针对具有扰动效应的非线性模型，提出使用带前馈控制器的PID对纵向和横向运动进行数学建模。本研究提出前馈控制器以消除扰动效应。
引用
@article{arxiv.2301.09365,
title = {Modeling and Design of Longitudinal and Lateral Control System with a FeedForward Controller for a 4 Wheeled Robot},
author = {Younes El koudia and Jarou Tarik and Abdouni Jawad and Sofia El Idrissi and Elmahdi Nasri},
journal= {arXiv preprint arXiv:2301.09365},
year = {2023}
}