自动驾驶汽车的速度自适应无模型横向控制
系统与控制
2022-10-05 v1 系统与控制
摘要
为增加智能车辆可在无人工干预下运行的场景数量，需要横向控制不论道路形状或纵向速度如何都能准确地将其引导至参考轨迹。一些研究通过为低速和高速调参并包含输出自适应律来解决该问题。本文提出一种基于无模型控制（Model-Free Control）范式的策略，用于在宽速度范围内对车辆进行横向控制。我们深入分析了跟踪质量、系统稳定性与乘客舒适性，并与类似控制结构进行比较。在仿真和实车中获得的结果表明，所开发的策略能以高精度、安全性和舒适性跟踪大量轨迹。
引用
@article{arxiv.2210.01414,
title = {Speed-Adaptive Model-Free Lateral Control for Automated Cars},
author = {Marcos Moreno-Gonzalez and Antonio Artuñedo and Jorge Villagra and Cédric Join and Michel Fliess},
journal= {arXiv preprint arXiv:2210.01414},
year = {2022}
}
备注
8th Joint IFAC Conference: SSSC-TDS-LPV, September 27-30, 2022 -- Montreal, Canada