基于车载相机与惯性测量单元的激进赛车漂移控制
机器人学
2022-03-01 v1
摘要
复杂的自动驾驶,如漂移,需要高精度、高频率的位姿信息以确保准确性与安全性,这在使用仅车载传感器时尤为困难。本文提出一种具有两个反馈控制回路的漂移控制器:通过调节前轮转向角稳定侧滑角的侧滑控制器,以及通过控制车轮转速维持稳定轨迹半径与圆心的圆周控制器。我们使用扩展卡尔曼滤波器估计状态。进一步提出一种鲁棒化KASA算法,以准确估计最贴合当前轨迹的圆(即圆心与半径)的参数。基于稳定漂移过程中车辆匀速圆周运动的假设,我们使用角度信息而非加速度来描述车辆动力学。我们在1/10比例赛车上实现该方法。车辆以给定圆心与半径稳定漂移,说明了方法的有效性。
引用
@article{arxiv.2202.13513,
title = {Aggressive Racecar Drifting Control Using Onboard Cameras and Inertial Measurement Unit},
author = {Shuaibing Lin and JiaLiang Qu and Zishuo Li and Xiaoqiang Ren and Yilin Mo},
journal= {arXiv preprint arXiv:2202.13513},
year = {2022}
}