基于基元规划与数据驱动控制的自主 RC 车连续惯性漂移
机器人学
2023-06-23 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
惯性漂移是一种激进的过渡驾驶机动，由于系统的高非线性以及对控制与规划性能的严苛要求而具有挑战性。本文提出一种基于基元规划与数据驱动控制的自主 RC 车连续惯性漂移解决方案。规划器通过拼接称为基元的路径段生成复杂路径，控制器通过将具有不同初始条件的多条真实轨迹插值成一条近可行参考轨迹，减轻了反馈负担。所提策略能够漂移通过包含连续弯道的多种路径，并在仿真与现实中得到了验证。
引用
@article{arxiv.2306.12604,
title = {Consecutive Inertia Drift of Autonomous RC Car via Primitive-based Planning and Data-driven Control},
author = {Yiwen Lu and Bo Yang and Jiayun Li and Yihan Zhou and Hongshuai Chen and Yilin Mo},
journal= {arXiv preprint arXiv:2306.12604},
year = {2023}
}
备注
9 pages, 10 figures, to appear to IROS 2023