自动驾驶交通的节奏控制——第一部分：孤立交叉口的概念与性质
最优化与控制
2020-10-12 v1
摘要
利用网联自动驾驶车辆技术所实现的车辆运动控制的精确性与一致性，我们提出节奏控制（RC）方案，使车辆以预设节奏无冲突地通过交叉口。该节奏使车辆以恒定速度行驶而无需任何停车。RC 能够打破通行权一次只能分配给无冲突车流的限制。它显著提升了自动驾驶交通下交叉口控制的性能。此外，具有预定节奏的 RC 不需要密集计算来动态控制车辆，而后者可能导致频繁的加速或减速。假设车辆平稳到达，我们进行理论分析以表明 RC 可大幅提高交叉口通行能力并减少车辆延误。最后，RC 的性能在对称与非对称交叉口下、以平稳与非平稳车辆到达进行的仿真中得到检验。
引用
@article{arxiv.2010.04322,
title = {Rhythmic Control of Automated Traffic -- Part I: Concept and Properties at Isolated Intersections},
author = {Xiangdong Chen and Meng Li and Xi Lin and Yafeng Yin and Fang He},
journal= {arXiv preprint arXiv:2010.04322},
year = {2020}
}