高速无信号交叉口的延迟鲁棒控制
系统与控制
2020-09-29 v1 系统与控制
摘要
高速无信号交叉口是由网联自动驾驶车辆实现的一种新型城市交通运行方式。然而,通信延迟对交叉口性能的影响尚未被充分理解。在本文中,我们考虑具有延迟的无信号交叉口处的车辆协调。我们关注两个问题:(i)如何确保协调算法的延迟弹性,(ii)延迟如何影响交叉口的容量。我们考虑具有有界速度不确定性的基于轨迹的模型。延迟导致状态观测的不确定性。我们提出了一种分段线性控制律,只要初始条件安全,就能确保安全(避免干扰)。我们还解析地量化了所提控制在面临延迟时可达到的吞吐量。
引用
@article{arxiv.2009.13373,
title = {Latency-Robust Control of High-Speed Signal-Free Intersections},
author = {Yang Liu and Zev Nicolai-Scanio and Zhong-Ping Jiang and Li Jin},
journal= {arXiv preprint arXiv:2009.13373},
year = {2020}
}