无预计算漂移平衡点的 4WD-4WS 车辆自主圆形漂移控制
系统与控制
2025-05-26 v1 系统与控制
摘要
在极端条件下，自动漂移使车辆能够以较大的侧滑角跟随预定义路径，显著增强了控制系统处理危险场景的能力。四轮驱动四轮转向 (4WD-4WS) 车辆已被广泛研究，具有优越的路径跟踪精度和在恶劣驾驶条件下的机动性。本文提出了一种用于 4WD-4WS 车辆的分层漂移控制器，可在不依赖预计算漂移平衡的情况下实现路径与速度跟踪。该控制器分为两个层次：轨迹跟踪层和执行器调节层。前者在车身坐标系中生成期望轮胎力，后者将这些期望轮胎力转换为前后电机的转向角和扭矩指令。通过仿真验证了所提出控制器的有效性和鲁棒性。
关键词
引用
@article{arxiv.2505.17487,
title = {Autonomous Circular Drift Control for 4WD-4WS Vehicles Without Precomputed Drifting Equilibrium},
author = {Yue Xiao and Yi He and Yaqing Zhang and Xin Lin and Ming Zhang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2505.17487},
year = {2025}
}