基于直接横摆力矩控制与后轮转向的非线性模型预测控制增强路径跟踪与自主漂移
系统与控制
2024-10-10 v2 系统与控制
摘要
能够复制赛车驾驶技术（例如在操控极限之外进行漂移）的路径跟踪（PT）控制器，有潜力在危急条件下增强主动安全性。本文提出了一种非线性模型预测控制（NMPC）方法，该方法集成了多种执行方式，即四轮转向、纵向轮胎力分配和直接横摆力矩控制，以在紧急情况下当漂移有利于PT时执行漂移。基于实验验证的车辆模型，对具有挑战性的机动动作进行的仿真结果突出了以下两点带来的显著PT性能提升：i) 车辆在超出当前一代稳定性控制器所强制执行的包络线之外运行；以及 ii) 多个执行器的集成控制。
引用
@article{arxiv.2406.02198,
title = {Nonlinear Model Predictive Control for Enhanced Path Tracking and Autonomous Drifting through Direct Yaw Moment Control and Rear-Wheel-Steering},
author = {Gaetano Tavolo and Pietro Stano and Davide Tavernini and Umberto Montanaro and Manuela Tufo and Giovanni Fiengo and Pietro Perlo and Aldo Sorniotti},
journal= {arXiv preprint arXiv:2406.02198},
year = {2024}
}
备注
7 pages, 2 figures, published in the 16th International Symposium on Advanced Vehicle Control. AVEC 2024. Lecture Notes in Mechanical Engineering. Springer, Cham, pp. 854 861, 2024