面向自动驾驶汽车激进驾驶的机理与数据双时间尺度驱动控制
机器人学
2023-02-07 v2 系统与控制
系统与控制
摘要
由于存在显著的轮胎滑移，自动驾驶汽车激进驾驶的控制具有挑战性。针对激进驾驶条件下自动驾驶汽车建模与控制的数据驱动方法和基于机理的方法，分别受限于数据效率和适应性。本文试图融合这两类方法。通过由基于机理的组件和数据驱动的组件构成、并考虑汽车模型中双时间尺度现象的模块化设计，我们的方法在数据效率、迁移能力和最终性能方面均有效优于以往方法。该机理与数据混合驱动方法在 TORCS（The Open Racing Car Simulator）上得到验证。实验结果表明了我们的方法相对于纯机理基方法和纯数据驱动方法的优势。
引用
@article{arxiv.2109.05170,
title = {Two-timescale Mechanism-and-Data-Driven Control for Aggressive Driving of Autonomous Cars},
author = {Yiwen Lu and Bo Yang and Yilin Mo},
journal= {arXiv preprint arXiv:2109.05170},
year = {2023}
}