基于 ROS2 的逆动力学计算软件库
机器人学
2025-04-09 v1 人工智能
机器学习
摘要
逆动力学计算是机器人控制、规划和仿真中的关键组成部分，使能够计算实现所需运动所需的关节力矩。本文提出了基于 ROS2 的软件库，用于求解机器人系统的逆动力学问题。该库围绕一个抽象类构建，包含三个具体实现：一个用于模拟机器人，另两个用于实际 UR10 和 Franka 机器人。本项工作旨在提供一种灵活、可扩展、针对各种机器人的逆动力学解决方案，适用于仿真和实际场景中的规划和控制应用。相关软件已在 https://github.com/unisa-acg/inverse-dynamics-solver/tree/rap 上提供。
引用
@article{arxiv.2504.06105,
title = {Uncertainty-Aware Hybrid Machine Learning in Virtual Sensors for Vehicle Sideslip Angle Estimation},
author = {Abinav Kalyanasundaram and Karthikeyan Chandra Sekaran and Philipp Stauber and Michael Lange and Wolfgang Utschick and Michael Botsch},
journal= {arXiv preprint arXiv:2504.06105},
year = {2025}
}
备注
Accepted at the 2025 IEEE Intelligent Vehicles Symposium (IV)