从零到高速竞速：一个自主竞速栈
机器人学
2025-12-09 v1
摘要
高速面对面的自主竞速面临重大技术和后勤挑战，包括精确定位、快速感知、动态规划和实时控制，加之有限的赛道访问权限和昂贵的硬件。本文介绍由 IU Luddy 自主竞速团队为印第安纳波利斯自主挑战赛（IAC）开发的自主竞速栈（ARS）。我们展示了 ARS 的三个迭代版本，分别在不同赛道上验证，最高速度达到 260 km/h。我们的贡献包括：（i）ARS 的模块化架构及其在 ARS1、ARS2 和 ARS3 中的演进；（ii）详细的性能评估，对比了椭圆赛道和公路赛道环境下的控制、感知与估计；（iii）发布了一套从椭圆赛道和公路赛道收集的高速多传感器数据集。本研究揭示了真实世界高速全尺度自主竞速的独特挑战与见解。
引用
@article{arxiv.2512.06892,
title = {From Zero to High-Speed Racing: An Autonomous Racing Stack},
author = {Hassan Jardali and Durgakant Pushp and Youwei Yu and Mahmoud Ali and Ihab S. Mohamed and Alejandro Murillo-Gonzalez and Paul D. Coen and Md. Al-Masrur Khan and Reddy Charan Pulivendula and Saeoul Park and Lingchuan Zhou and Lantao Liu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2512.06892},
year = {2025}
}