Indy Autonomous Challenge——处于操控极限的自动驾驶赛车
机器人学
2022-02-09 v1 人工智能
摘要
赛车运动一直是技术进步的推动者，自动驾驶行业亦如此。TUM Autonomous Motorsports 团队将参加 2021 年 10 月的 Indy Autonomous Challenge，通过在 Indianapolis Motor Speedway 驾驶十辆 autonomous Dallara AV-21 赛车中的一辆来对其自动驾驶软件栈进行基准测试。本文第一部分从学术角度阐述了参加自动驾驶车辆竞赛的原因：它使人能够专注于自动驾驶车辆遇到的若干边缘情形，例如高难度的规避机动与非结构化场景。同时，由于赛车相关的赛道安全预防措施，该环境本质上是安全的。因此，它是开发能够应对最具挑战性与罕见情形的自动驾驶算法的理想试验场。此外，我们介绍了软件开发工作流并展示了硬件在环（Hardware-in-the-Loop）仿真设置，其能够实时运行多达八辆自动驾驶车辆的仿真。论文第二部分对软件架构进行高层概述，并涵盖我们在构建高性能自动驾驶竞赛软件时的发展重点：最大传感器检测范围、对多车情形的可靠处理，以及在不确定性下的可靠运动控制。
引用
@article{arxiv.2202.03807,
title = {Indy Autonomous Challenge -- Autonomous Race Cars at the Handling Limits},
author = {Alexander Wischnewski and Maximilian Geisslinger and Johannes Betz and Tobias Betz and Felix Fent and Alexander Heilmeier and Leonhard Hermansdorfer and Thomas Herrmann and Sebastian Huch and Phillip Karle and Felix Nobis and Levent Ögretmen and Matthias Rowold and Florian Sauerbeck and Tim Stahl and Rainer Trauth and Markus Lienkamp and Boris Lohmann},
journal= {arXiv preprint arXiv:2202.03807},
year = {2022}
}