自动驾驶车辆的竞争性驾驶
机器人学
2022-11-01 v2
摘要
本文描述了 Ariel 团队用于 Indy Autonomous Challenge（IAC）仿真赛的自动驾驶赛车控制器。IAC 是首个多车自动驾驶正面对抗竞赛，在仿照 Indianapolis Motor Speedway（IMS）建造的椭圆赛道上时速可达 300 km/h。我们的赛车控制器试图最大化沿赛道的行进进度，同时避免与对手车辆碰撞并遵守比赛规则。为此，该赛车控制器首先离线计算一条赛车线。随后，它在线反复计算一小组动态可行的机动候选，每组均针对与对手车辆的碰撞进行测试。最后，它选取沿赛道最大化进度且考虑赛车线的机动。机动候选以及对手车辆的预测轨迹均使用质点模型近似。尽管该赛车控制器简单，它在 IAC 最终仿真赛中实现了具竞争力的驾驶且未与任何对手车辆发生碰撞。
引用
@article{arxiv.2109.05455,
title = {Competitive Driving of Autonomous Vehicles},
author = {Gabriel Hartmann and Zvi Shiller and Amos Azaria},
journal= {arXiv preprint arXiv:2109.05455},
year = {2022}
}
备注
12 pages