面向动态包线盒的 IAC 自主赛车控制感知式设计

本文介绍了用于实现高水平自主功能的硬件-软件协同设计，该功能将用于首次举办的无人车头盲赛车——Indy Autonomous Challenge。嵌入式控制系统需要在车辆的高速度和动态限制下实现自主功能，包括感知、定位和 by-wire 驱动。然而，赛车中的快速机动操作会激发车辆和执行器的瞬态动力学。与当前聚焦于高速巡航和城市交通的自主驾驶技术相比，瞬态车辆控制对算法和系统设计提出了新挑战。本文介绍了 IAC 原型采用的级联控制结构，以充分利用不同控制任务之间的时间尺度分离。通过示例方式，展示了如何利用基于模型的控制策略和仿真来指导执行、计算、感知和软件管线设计中的决策，以设计首个其类 IAC 赛车。