面向大学生方程式无人驾驶赛车的自动驾驶系统设计
机器人学
2018-09-21 v1 人工智能
摘要
本文总结了为大学生方程式无人驾驶赛车构建包含检测系统与路径跟踪控制器的自动驾驶系统的工作。提出了一种利用作为赛道标记的交通锥的激光雷达-视觉协同检测方法。赛车的检测算法还实现了一种结合 GPS-INS 数据与激光雷达里程计的高精度高频率定位方法。此外，同时构建了包含锥桶位置与颜色信息的赛道地图。最后，在闭环赛道上测试了系统与车辆性能。本文还简要介绍了 2017 年大学生方程式无人驾驶大赛（FSAC）。
引用
@article{arxiv.1809.07636,
title = {Autonomous Driving System Design for Formula Student Driverless Racecar},
author = {Hanqing Tian and Jun Ni and Jibin Hu},
journal= {arXiv preprint arXiv:1809.07636},
year = {2018}
}
备注
The 2018 IEEE Intelligent Vehicles Symposium