FRED-003C 自主软件堆栈：导向全尺度自主赛车发展之路
机器人学
2025-04-28 v1
摘要
科学研发常常在由专职学生在大学期间开展的研究项目背景下进行。在自主驾驶软件研究领域，Formula Student Driverless 竞赛是一个出色的平台，旨在促进研究并吸引年轻工程师。本文介绍了由 BME Formula Racing Team 开发的软件堆栈，该堆栈构成了最终导向全尺度自主赛车发展的基础。我们在此经验为在阿布扎比自主赛车联赛中的成功参赛提供了巨大帮助。因此，我们认为有必要分享我们使用的系统，为其他有抱负的学生提供一条宝贵的起点。我们提供了我们使用的软件管道的详细描述，包括硬件-软件体系结构的简要说明。此外，我们介绍了用于实现感知、定位与制图、规划和控制任务的模块所开发的方法。
关键词
引用
@article{arxiv.2504.18439,
title = {The Autonomous Software Stack of the FRED-003C: The Development That Led to Full-Scale Autonomous Racing},
author = {Zalán Demeter and Levente Puskás and Balázs Kovács and Ádám Matkovics and Martin Nádas and Balázs Tuba and Zsolt Farkas and Ármin Bogár-Németh and Gergely Bári},
journal= {arXiv preprint arXiv:2504.18439},
year = {2025}
}
备注
Accepted to be published at 2025 IEEE Intelligent Vehicles Symposium (IV)