KIT19d 的自动驾驶赛车软件栈
机器人学
2020-10-07 v1
摘要
Formula Student Driverless 挑战工程学生开发自动驾驶单座赛车，以培养更多具备解决自动驾驶相关现实问题能力的毕业生。在本文中，我们介绍了 KA-RaceIng 参加 2019 年比赛的软件栈。我们涵盖了系统的关键模块，包括感知、定位、建图、运动规划与控制。此外，概述了开发方法并给出了系统架构的概览。最后，我们展示了选定的运行时测量、数据日志与比赛结果，以深入洞察最终原型的性能。
引用
@article{arxiv.2010.02828,
title = {The Autonomous Racing Software Stack of the KIT19d},
author = {Sherif Nekkah and Josua Janus and Mario Boxheimer and Lars Ohnemus and Stefan Hirsch and Benjamin Schmidt and Yuchen Liu and David Borbély and Florian Keck and Katharina Bachmann and Lukasz Bleszynski},
journal= {arXiv preprint arXiv:2010.02828},
year = {2020}
}
备注
11 pages, 10 figures, 1 table