面向 autonomous racing 的精确建图与规划
机器人学
2021-03-02 v4
摘要
本文介绍了在一辆 autonomous race car（自动驾驶赛车）上实现的感知、建图与规划流水线。该流水线由 2019 年 AMZ driverless 团队为 2019 年德国大学生方程式（FSG）无人驾驶竞赛开发，并在该竞赛中荣获总冠军。所提出的方案结合了相机与 LiDAR 数据的早期融合、分层建图方法，以及一种利用贝叶斯滤波的规划方法，从而在未知赛道上实现高速行驶并构建精确地图。我们将该方法与团队此前获得 FSG 2018 冠军的方案进行基准对比，结果表明在相同速度下行驶精度有所提升。此外，新流水线能够可靠地将未知环境下的最大行驶速度从 3~m/s 提升至 12~m/s，同时仍保持可接受的 0.29~m 建图 RMSE。
引用
@article{arxiv.2003.05266,
title = {Accurate Mapping and Planning for Autonomous Racing},
author = {Leiv Andresen and Adrian Brandemuehl and Alex Hönger and Benson Kuan and Niclas Vödisch and Hermann Blum and Victor Reijgwart and Lukas Bernreiter and Lukas Schaupp and Jen Jen Chung and Mathias Bürki and Martin R. Oswald and Roland Siegwart and Abel Gawel},
journal= {arXiv preprint arXiv:2003.05266},
year = {2021}
}