基于占据栅格的反应式规划器
机器人学
2022-12-20 v1
摘要
本文提出了一种用于未知有界赛道中自主赛车行驶的感知与路径规划流水线。该流水线最初为2021年evGrandPrix自主组创建，并在2022年赛事中进一步改进，两次均获得第一名。利用基于简单LiDAR的感知流水线输入到基于占据栅格的扩展算法，我们确定了一个驱动目标点。该流水线成功实现了可靠且一致的圈速，并结合占据栅格算法识别由锥桶定义的赛道路径，在434.2米距离上平均速度为6.85 m/s，总圈速时间为63.4秒。
引用
@article{arxiv.2212.08764,
title = {Occupancy Grid Based Reactive Planner},
author = {Benjamin Hall and Andrew Goeden and Sahan Reddy and Timothy Gallion and Charles Koduru and M. Hassan Tanveer},
journal= {arXiv preprint arXiv:2212.08764},
year = {2022}
}
备注
5 pages