使用贝叶斯优化计算赛车线
机器人学
2020-02-13 v1
摘要
良好的赛车策略尤其是赛车线，对于一级方程式、MotoGP及其它形式的赛车运动夺冠具有决定性意义。赛车线定义了赛道上所遵循的路径以及沿该路径的最优速度剖面。其目标是通过在摩擦与操控能力的极限下驾驶车辆来最小化圈速。该解自然依赖于赛道几何与车辆动力学。我们引入一种使用贝叶斯优化计算赛车线的新方法。与其它基于动态规划和随机搜索的方法相比，我们的方法是完全数据驱动的且计算更高效。该方法在自动驾驶赛车中尤为相关，各车队可快速计算新赛道的赛车线，随后在运动规划器与控制器的设计中利用该信息来优化实时性能。
引用
@article{arxiv.2002.04794,
title = {Computing the racing line using Bayesian optimization},
author = {Achin Jain and Manfred Morari},
journal= {arXiv preprint arXiv:2002.04794},
year = {2020}
}