用于摩托车赛车的一般三维道路模型
机器人学
2024-06-05 v1
摘要
我们提出了一种新颖的面向控制的摩托车模型，并将其用于在非平面赛道上计算赛车线。所提出的模型将非平面道路模型的最新进展与摩托车动力学相结合。我们的方法考虑了摩托车车身的额外侧倾自由度，并对骑手和前转向叉车体进行了简化建模。我们通过在非平面赛道上计算最短时间赛车轨迹来证明我们模型的有效性。
引用
@article{arxiv.2406.01726,
title = {A General 3D Road Model for Motorcycle Racing},
author = {Thomas Fork and Francesco Borrelli},
journal= {arXiv preprint arXiv:2406.01726},
year = {2024}
}