非平面表面上的车辆模型与最优控制
系统与控制
2022-05-24 v2 系统与控制
摘要
我们提出了一种用于非平面道路表面上基于模型控制的10自由度（10 DoF）车辆动力学模型。采用参数化曲面来描述道路表面，使得曲面参数化能够描述车辆的位姿。我们使用所提出的方法计算非平面表面上的最短时间车辆轨迹，并比较平面与非平面模型。
引用
@article{arxiv.2204.09720,
title = {Vehicle Models and Optimal Control on a Nonplanar Surface},
author = {Thomas Fork and H. Eric Tseng and Francesco Borrelli},
journal= {arXiv preprint arXiv:2204.09720},
year = {2022}
}