道路车辆的非完整动力学与控制：迈向自动化
系统与控制
2022-09-13 v3 系统与控制
摘要
利用分析力学工具，特别是Appell方法，建立了汽车的非完整模型，该方法可用最少数量的时间相关状态变量描述车辆动力学。这些模型根据其对轮地接触的表达方式、是否包含纵向动力学以及是否考虑转向动力学进行分类。结果表明，所建立的模型可用于设计低复杂度控制器，使自动驾驶车辆能够高精度执行大量机动动作。
引用
@article{arxiv.2108.02230,
title = {Nonholonomic dynamics and control of road vehicles: moving toward automation},
author = {Wubing B. Qin and Yiming Zhang and Dénes Takács and Gábor Stépán and Gábor Orosz},
journal= {arXiv preprint arXiv:2108.02230},
year = {2022}
}
备注
42 pages, 25 figures, 5 tables, accepted for inclusion in a future issue in Nonlinear Dynamics, Springer