滚动刚体的向量场
数学物理
2018-02-20 v3 动力系统
math.MP
经典物理
摘要
非完整系统是常用于具有理想无滑移约束的机械系统的变分模型。本文通过半辛形式体系，并借助形状算子（亦称 Weingarten 映射），给出了任意刚体在任意曲面上滚动的非完整运动方程的微分几何推导。通过半辛约化，证明了在曲面为水平平面这一熟知情形下的微分方程也是半辛的。
引用
@article{arxiv.1711.04028,
title = {The vector field of a rolling rigid body},
author = {George W. Patrick},
journal= {arXiv preprint arXiv:1711.04028},
year = {2018}
}
备注
Added semi-symplectic reduction. Will be published as e-print only. 8 pages