自主独轮车的转向控制
系统与控制
2025-07-08 v2 系统与控制
动力系统
摘要
本文研究自主独轮车的转向控制。针对单个滚动轮的基本动力学模型，讨论其稳态运动及稳定性。独轮车模型作为滚动轮最简可能的扩展被引入，其中重心位置受控。借助 Appell 方法，以构建最紧凑非线性运动方程的方式建立受控非完整系统的状态空间表示。基于可控性分析，设计反馈控制器成功完成变道与转向机动。闭环系统的行为通过数值仿真展示。
引用
@article{arxiv.2307.08387,
title = {Steering Control of an Autonomous Unicycle},
author = {Máté Benjámin Vizi and Gábor Orosz and Dénes Takács and Gábor Stépán},
journal= {arXiv preprint arXiv:2307.08387},
year = {2025}
}