独轮车的闭式轨迹
最优化与控制
2009-06-10 v1 动力系统
摘要
本文提出了一种稳定一类称为无漂移非线性控制系统的方法，利用了本文引入的\textit{伪动能}概念。一旦该控制器应用于独轮车式机器人，稳定性得以保证，其显著特性是控制器的结构允许以闭式求解车辆的轨迹。虽然所提出的控制器仅保证稳定性(而非渐近稳定性)，但获得的闭式解将展示出一条以闭式获得独轮车一般控制问题解的路径。文中还给出了一些结论和未来的研究方向。
引用
@article{arxiv.0906.1588,
title = {Closed-Form Trajectories of the Unicycle},
author = {Andres Garcia and Osvaldo Agamennoni and Jose Figueroa},
journal= {arXiv preprint arXiv:0906.1588},
year = {2009}
}
备注
This is part of a paper accepted for publication in a local conference (JAR08) in Argentina