一类带漂移的非完整系统的稳定化 NMPC 策略
最优化与控制
2024-03-08 v1
摘要
本文提出了一种针对一类带漂移的非完整系统定制的稳定化非线性模型预测控制（NMPC）方案，其中加速度受到横向约束。典型例子包括在平面上具有漂移轮的移动机器人或在真空中机动的航天器。其新颖之处在于终端集与终端代价的构造：前者可从距平衡点较远处到达，后者表示为阶段代价的积分。所提方法确立了保证稳定性和可行性的关键步骤。仿真结果验证了该 NMPC 方案的可行性与有效性。
引用
@article{arxiv.2403.04748,
title = {A Stabilizing NMPC Strategy for a Class of Nonholonomic Systems with Drift},
author = {Huu Thien Nguyen and Fernando A. C. C. Fontes and Ionela Prodan},
journal= {arXiv preprint arXiv:2403.04748},
year = {2024}
}
备注
Submitted to an international conference